ros2 tool들에 대하여

ROS 패키지 시스템에는 패키지와 스택이라는 중요한 개념이 있음.

패키지는 다음을 포함함

• 런타임 프로세스 (노드)
• 라이브러리
• 데이터 세트
• config 파일
• 기타 유용한 것들

스택

• 탐색 스택, 집계 기능을 제공하는 패키지 모음

간단히 말하면 패키지는 환경변수 ROS_ROOT나 ROS_PACKAGE_PATH가 가리키는 경로에서 manifest.xml을 포함하는 하위 디렉토리이면 된다.

기본 파일과 디렉토리들

ROS 패키지에서 기본적으로 알아야할 디렉토리와 파일들은 다음과 같다.

• bin/ : 컴파일된 파이너리 파일들
• include/패키지이름/ : include 헤더 파일들, package manifest가 내보낼 수 있게 해줌
• src/패키지이름/: 소스 파일
• scripts/ : 실행가능한 스크립트들
• CMakeLists.txt : CMake 빌드 파일
• manifest.xml : 패키지 매니패스트 파일

C++ 또는 파이썬 개발자들에게, 패키지 이름을 namespaces/module 이름과 매치시켜서 어느 패키지가 코드를 제공하는지 알 수 있도록 하는 것이 좋다.

커맨드라인 툴

패키지 개념은 ROS 에 있는 파일들이 조직되는 방법에 대한 핵심이므로, 패키지를 관리하기 위한 여러 툴들이 있다.

rospack : 패키지에 대한 정보를 찾고 복원한다. ROS 빌드 시스템은 패키지를 위치시키고 의존성을 빌드하기 위해 이를 사용한다. rosmake : 패키지와 의존성을 빌드한다. rosdep : 패키지의 시스템 의존성을 설치한다.